平安時代の頃より畳として姿形が作られ、鎌倉時代の武家社会の発展で、書院造が武家や僧侶の住居として建築された後、室町時代に部屋全体に敷かれるようになり現在の畳というものが完成しました。
桃山時代から江戸時代に至る間、茶道の発展に伴い、畳の敷かれる部屋が数奇屋風書院造へと変わっていきました。そこでは、茶室は四畳半茶室を基本として炉の位置により畳の敷き方が決まり、日本独特の「正座」という座り方も生まれました。江戸時代になってからは、「御畳奉行（おたたみぶぎょう）」という役職が作られるほど、将軍や大名にとっては重要なものであり、江戸時代後期には畳の職人制が確立されて畳は一般庶民の住まいにも普及するようになったのです。

畳の構造は上図のようになっています。い草の断面は、スポンジ状になっており、小さい穴がたくさんあいています。畳表は、このい草を経糸に交互にからめて織り込んでいきます。一方、ワラは中がストローのように空洞になっており、畳床はワラを縦横に配し40cmぐらい積み上げたものを5cm程度に圧縮して作ります。
そのため、い草もワラも弾力があり空気をたくさん含み、断熱効果・冷気遮断の効果があります。また、畳1枚は約500ccの水分を吸収し、乾燥してくると放湿するというエアコンのような作用も持っています。
日本のように、四季がはっきりして湿度が高い気候にとって、湿気吸収・音の吸収・保温・空気浄化作用を兼ね備えた畳はぴったりな敷物といえます。
なお畳にまつわる用語については「畳用語一覧」をご確認くださいませ。